Založenie Slovenskej cestnej spoločnosti (SCS) je výsledkom dlhodobého vývoja a nadväzuje na činnosť jej predchodkyne - Československej cestnej spoločnosti, ktorá bola založená v roku 1934. Je ďalším pokračovaním činnosti Odbornej komisie pre cestné hospodárstvo založenej v roku 1963 a Slovenského výboru cestnej spoločnosti ČSVTS vzniknutého v roku 1969.

Vznik SCS úzko súvisí so vznikom Zväzu slovenských vedecko-technických spoločností (ZSVTS) dňa 17. marca 1990, ktorý založilo 33 odborných spoločností, pričom jednou zo zakladajúcich spoločností bola aj Slovenská cestná spoločnosť (SCS).  SCS tak od roku  1990 pôsobí ako odborná vedecko-technická spoločnosť, ktorá je samostatným právnym a ekonomickým subjektom.

V roku 1994 sa SCS stala kolektívnym členom Stáleho združenia svetových cestných kongresov (AIPCR/PIARC), ktorá v roku 1995 zmenila svoj názov na Svetovú cestnú spoločnosť (World Road Association – WRA). Od 6. októbra 1994 je aj členom Slovenského národného komitétu AIPCR/PIARC.

SCS podpísala v roku 2008 Európsku chartu bezpečnosti cestnej premávky, čo je aktivita Európskej komisie so zameraním na zníženie počtu usmrtených pri dopravných nehodách na cestných komunikáciách